È il più piccolo tra i comuni della provincia di Bari. Un tempo frazione di Gravina in Puglia, Poggiorsini fu abitato sin dal Paleolitico, anche grazie alla presenza di sorgenti d’acqua che ancora scaturiscono nelle sue prossimità. Lo dimostrano i ritrovamenti archeologici presso i più antichi insediamenti di Grottelline e Castel Garagnone (forse un castello federiciano, distrutto nel terremoto del 1731): tombe, graffiti, percorsi viari, opere di canalizzazione delle acque.
A partire dal 1609 l’area divenne di proprietà privata degli Orsini, duchi di Gravina, col nome di Poggio degli Orsini. Il duca Michele Antonio Orsini vi fece realizzare un casale padronale (il Casale di Macchia Vetrana), dove accogliere pastori e braccianti in cerca di occupazione e dimora. Gli Orsini fecero costruire il Palazzo Ducale (1723-1727) e la chiesa dedicata a Maria Santissima dei Sette Dolori (1726-1727), con annessi cimitero, molino, forno, mattatoio. Da quel nucleo primo antico, risalente al XV sec., venne a costituirsi un borgo rurale di una certa consistenza, che fungeva da presidio delle vie di comunicazione più importanti. Degni di visita sono il borgo antico e i resti del Castello del Garagnone.